Zalaszentmárton a Zala dombok völgyében fészkel, melyet fás területek és mezőgazdasági földek vesznek körül – rejtett gyöngyszem a hegyek között. Gazdag talajban és folyó vízben. Zalaszentmártont a történelem folyamán folyamatosan lakták, a helyi legendák az ókori kultúrákról, sírhalmokról és arany kincsekről szólnak. A szántás során feltártak neolit kerámia- és szerszámtöredékeket a vonal díszes kultúrából (kb. 5500-4500 Kr.e.), római érméket, középkori fegyvereket, török és modern maradványokat. A magyarok valószínűleg korán települtek a faluba, 900-ban a Honfoglaláskor, de a legrégibb fennmaradt írásos rekord 1266-ig nyúlik vissza. Ismert története során a falu mindig is meglehetősen kicsi maradt – csupán 150-300 lakossal.
A falu neve a középkori templom, Szent Márton védőszentjétől származik. A Tours-i Szent Márton, a római katona, aki a közeli Szombathelyen (Savaria) 316-ban született, állítólag élete során meglátogatta a falut. A falu a ViaSancti Martini kulturális és zarándokút részét képezi. A zarándokok imádkoznak Szent Márton áldásáért és védelméért. A régészeti bizonyítékok azt mutatják, hogy Szent Márton életében a faluban valamilyen formában római élet folyt, ami hitelesebbé teszi a látogatásáról szóló legendát.
1266-tól 1299-ig tudjuk, hogy a Hahót család tulajdonában állt, akik egy német származású nemesi klán voltak. A 14. században először a Szabari, majd a Bánffy családok birtokában volt. 1403-ban az Ostffys lett a tulajdonos. A török megszállás alatt többször leégették a falut, ami elnéptelenedését okozta. Középkori templomát ezekben az években megsemmisítették. A helyi legenda szerint a lakosok eltemették a templom harangját, hogy megvédjék a betörő törököktől – azóta még nem találták meg. Az 1700-as évek elején, a török kiutasítás után, az új lakosok kezdték újjáépíteni a falut. A település később a kapornak apátság birtokába került, melyet akkoriban a jezsuiták vezettek. Zalaszentmárton majort újjáépítették és irányították. A mai templom 1860-ban épült a középkori építkezés romjain, klasszicista stílusban, hozzáadott harangtoronnyal és félköríves szentéllyel. A Szent Mártont ábrázoló oltárképet Krikler József festette 1886-ban. Krikler, Budapesten tanonckodott korábban, a megyében több kiváló festmény köszönhető neki.
A faluban több vízimalom volt a patakok mentén, gazdag családok nemesi házakkal és hatalmas gyümölcsösökkel rendelkeztek, számos helyi lakosnak munkát biztosítottak. Sajnos manapság alig találjuk ennek maradványait.
A forradalmak és a világháborúk megkímélték a falut, a seregek csak áthaladtak vagy teljesen elhaladtak. A második világháborúban a német hadsereg visszavonult a falu központján, és egy pincét front kórházként használt. A német tüzérség a szőlőhegyünket megfigyelőpontként a tűz irányításához használta. Az orosz erők a szomszédos Pacsára haladtak kihagyva Zalaszentmártont. Csak három nappal később tájékoztatták őket egy rejtett faluról, ami miatt fegyverekkel rohantak vissza a nyomozáshoz. Szerencsére a front már továbbhaladt.
Mielőtt német vagy orosz katona belépett volna a faluba, az amerikaiak már megérkeztek. 1944. november 19-én a Tuskegee Airmen két amerikai vadászrepülőjét lőtték le a falu fölött. A híres Tuskegee repülőszázad az Egyesült Államok légierőjében lévő első fekete pilóták voltak. Egy helyi lakos még mindig emlékszik arra, hogy látta, amint az egyik égő repülőgép leesik az égből, és az ejtőernyő lebeg lefele. A falu férfiai elhozták a fának összegabalyodott pilótát, és bevitték a csendőrség irodájába, ahol néhány napig maradt a pilóta, mielőtt elszállították. Az amerikai pilóta Quitman Charles Walker, vagy Roger Gaiter volt. Ez egy rejtély, melyet megpróbálunk kideríteni.
A kommunista korszakban a falu folytatta gazdálkodását és állattenyésztését, népessége meghaladta a 300 főt. Iskolaépülete az 1-8. osztályos tanulókat szolgálta ki, közel 150 gyermeket. A helyi kovács továbbra is működött, csakúgy, mint a közösségi jégverem is. A lakosok sok tánc és összejövetel mellett boldogan éltek itt és a szomszédos falvakban. Az 1990-es évek elején, amikor a nagy termelőszövetkezet összeomlott, a faluból tömeges kivándorlás indult, mivel az emberek nagyobb városokban találtak munkát.
Manapság a falunak 74 lakosa van, ebből körülbelül 55 él itt állandó jelleggel. A település jó infrastruktúrával rendelkezik, teljes közművel, aszfaltos utakkal és saját önkormányzattal.
